智能机器狗

我们专注于四足机器人（机器狗）的核心运动控制系统开发，涵盖从底层关节驱动到上层自主决策的完整技术栈。运动控制层面，团队基于模型预测控制（MPC）与全身动力学（WBC - Whole Body Control）框架，实现了 Trot、Bound、Gallop 等多种步态的平滑切换与实时自适应调节，机器狗可在碎石路、草地、斜坡（<30°）、楼梯等复杂地形稳定行走。传感器融合方面，我们集成 9 轴 IMU、关节编码器、足底力传感器、深度相机等多源数据，运行频率达 500Hz 的状态估计器，确保机体姿态控制精度 <1°。自主导航模块基于 3D LiDAR + 深度相机的环境感知，结合 Elevation Map 地形分析与避障规划，实现室内外自主巡航。此外，我们还提供 PC/手机端遥操作 SDK、ROS 2 开发接口以及仿真环境（基于 MuJoCo / Isaac Sim），方便客户进行二次开发与算法验证。